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Microduck 复刻

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基于 Pollen Robotics Microduck 的第三方整机复刻项目，提供从采购、打印、装配到标定、控制和训练的资料。

20261104 正式镜像。整合站姿 IMU 重标、ID 200 独立方向核验、热点恢复，以及手柄映射等此前软件功能。新卡启动、真实换网热点、行走和倒地起身待实机验收。固定安装方向预设留待后续。下载镜像 · 配套测试软件 · 完整更新清单

飞特 HD-1910 版本已完成整机实机验证：站立、行走、前滚翻后起身均已跑通。 主线使用 15 颗飞特 HD-1910 舵机，提供可烧录的复刻镜像和 Microduck Studio 网页中控，通过手机或电脑浏览器完成配网、标定和遥控。

首次上手流程已在实机跑通： 烧录镜像 → 热点配网 → 舵机与 IMU 标定 → 配手柄、测试急停 → 站立行走。查看实机验证记录

 鸭子现在的样子

2026-10-24 · 实机运动验证通过：下方两段实拍视频分别展示前滚翻后起身和桌面行走。



前滚翻与起身
桌面行走






完整 MP4 · 约 8 秒
完整 MP4 · 约 6 秒



动图为无声预览，MP4 保留完整画面和声音。

下载镜像 · 首次使用指南（PDF / 网页） · CAD 与打印件 · 装配教程 · BOM 采购清单 · 硬件工程

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 适用版本

- 飞特 HD-1910 + Radxa Zero 3W：使用本仓复刻镜像和 Studio 网页中控。
- Dynamixel XL330：提供对应 CAD 与装配资料，需使用匹配的运行软件。

选择打印件与采购清单 · 查看舵机详细对比

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 交流群

有人在做同样的事，凑了个微信群一起讨论复刻进度、踩过的坑、元件采购。

下面是鸭子复刻群 15的二维码（微信群满 200 人后无法扫码加入）。


  
  
  鸭子复刻群 15 · 二维码在 2026-11-12 前有效（微信群码 7 天自动失效）
  过期了请开个 issue 说一声，我会换上新的


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 📺 装配视频教程

B 站合集《MicroDuck 从零安装教程》 —— CAD 图纸和装配 BOM 的作者 机械行者Robo 录的，从零件清单讲起，一集装一个部件。共 8 集，截至 2026-10-12 已更新 6 集：

分集目录右侧是作者账号，依次为 B 站、小红书、抖音，可扫码或点击图片进入。



集内容时长B 站小红书抖音



第 1 集零件与配件清单1:32
机械行者RoboUID 312747174
机械行者小红书号 270594280
机械行者Robo抖音号 1852366168

第 2 集小腿安装2:21
第 3 集大腿安装5:13
第 4 集躯干组件安装2:29
第 5 集颈部安装0:40
第 6 集头部安装5:50



 打印件与采购清单

先按舵机版本选择打印资料，再准备对应的外购件。

| 资料 | 适用版本 | 入口 |
|---|---|---|
| 打印件与 CAD | 飞特 HD-1910 | 进入飞特版专区：打印工程、CAD 源文件和更新说明 |
| 打印件与 CAD | Dynamixel XL330 | 进入 XL330 版专区：对应版本的 CAD 源文件与打印说明 |
| 装配采购清单 | 飞特 HD-1910 | 在线预览 · 下载 Excel：机械行者Robo整理，2026-10-23 版，含数量、材料和采购链接 |

两种舵机的配合件不能混用。打印文件的具体版本和更新日期在 CAD 仓库对应专区维护；这份采购清单按飞特方案整理，XL330 的舵机及配套电控需另行核对。

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 现在做到哪了

截至 2026-10-25，飞特版整机复刻、首次上手与实机运动链路已跑通。下面介绍各部分成果与后续拓展项目，具体测试范围及历史过程见更新记录。

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 💻 软件 · 复刻镜像与 Microduck Studio

2026-10-31 修订 · 2026.10.3101：嘴巴34／偏航32图示修正：修复3D模型两颗舵机外壳配反及旧模型缓存，点选、高亮和编号引线保持一致，不互换实物ID。已有27版更新入口可直接安装，31版也可升级；配套原生程序沿用31版，不重烧镜像。软件修订包 · 更新步骤与群14资料

2026-10-31 · 软件包更新：手柄重新映射、摄像头原地放大与 SSH 指引：已有27版更新入口的设备安装软件包即可，不重烧镜像。手柄学习按键、摇杆与扳机后保存配置；驱动需按页面提示单独确认安装，不能只更新网页。原27版升级器、Linux 映射与服务权限检查已通过，新手柄驱动的实物安装和各型号手柄仍待验收。软件包与首次引导附件 · 操作步骤与验证范围

2026-10-30 · 软件包更新：只接 IMU 也能独立诊断：总线 IMU 不再被舵机启动检查挡住。没有或只接部分舵机时，总览与 IMU 页仍显示板卡应答、识别与样本状态；过期、断线及切换配置不会沿用旧结果。诊断不放行运动或标定写入。先升级网页，再明确确认主程序更新至 .47 / API 42。软件包与引导附件 · 更新步骤与使用说明

2026-10-29 · 软件包更新：IMU 与舵机状态分开显示：主程序等待 IMU 时，总览和舵机页继续显示已收到的舵机回包、原始位置、电压与温度，并区分缺失、未知和过期数据。先升级网页，再明确确认主程序更新至 .46，已有卡通过软件更新安装。软件包与引导附件 · 更新步骤与验收范围

2026-10-28 · 软件包更新（不重烧 SD 卡）：已有设置页升级入口的用户先安装 2026.10.28 网页 / 语音包，重连后可承托卸力并明确确认主程序更新，再在 IMU 页选择 Qinmo · Feetech、验证方向。主程序自动更新仅支持已知 20261027 基线；现有板卡继续默认自动识别。Qinmo 实物与本版整机升级仍待验收，音乐跟拍和自由 AI 人声对话仍未解决。软件包与引导附件 · 现有用户更新步骤 · Qinmo 网页使用

复刻镜像 20261027：网页软件升级与本地坐站语音。 设置页可检查、下载或上传签名软件包，安装失败可回退；R3 单击开关监听，识别“坐下／站起来”，附带中文模型，无需云端账号。保留网页录制回放、灵动及模型管理。已有卡先通过 SSH 安装一次升级入口，之后日常软件更新不用重烧。

本版保留 20261023c 的主程序、步态模型与总线 ID 200 IMU 自动识别。软件、签名事务、浏览器及镜像只读验证通过；本版新卡首次使用、旧卡升级/回退和真人声学仍待实物验收。音乐头身跟拍仍待修复，自由 AI 人声对话尚未接入。镜像与校验值 · 软件升级包 · 更新与语音用法 · 验证范围

Studio 界面演示，设备读数为模拟数据

下载镜像 · 首次使用指南 · Studio 说明

镜像免费，仅供个人非商业复刻；各部分许可见发布页。摄像头默认测试源，真实摄像头和 ToF 的验证范围见本版说明。

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 🔧 机械 · 一站式打印与装

Top issues

Latest release

免费、只供个人非商业复刻，不随收费产品分发。镜像内动作模型沿用作者的个人非商业许可；请同时保留附件中的许可、模型及第三方说明。

适用飞特 HD-1910 + Radxa Zero 3W。20261027 镜像预装软件套件 2026.10.27。

 本版变化

- “设置 → 软件更新”新增版本、检查更新、下载、离线上传、签名验证、安装进度及上一版回退。更新由用户点击触发，不后台自动安装。
- 本地中文“坐下／站起来”：R3 按一下开启监听（短嘎），再按一下关闭（低咕）；停顿后分句处理。中文模型和 ARM64 依赖已经装好，不需要云端账号或 API Key。
- 纳入此前的网页动作录制/回放（含坐站）、灵动、内联摄像头占位预览、配对输入有限恢复及文字 AI 连接配置。
- 与已有卡升级共用同一签名软件包、安装逻辑及版本文件。用户数据在程序版本树之外，升级失败自动回退。

 已有卡怎样更新

已有卡先通过 SSH 一次性引导，安装升级入口、公钥与共享语音资源；之后日常网页/语音更新可以在浏览器完成，不用重烧镜像。首次引导文件在软件发行页。microduck-bootstrap-20261027.tar.gz供维护者 SSH 初装，网页上传使用2026.10.27.software-update.tar。

新卡使用本镜像，仍需完成配网、舵机/IMU标定、手柄和站稳检查。烧录与首次使